教學(xué)優(yōu)勢
曙海教育的課程培養(yǎng)了大批受企業(yè)歡迎的工程師。大批企業(yè)和曙海
建立了良好的合作關(guān)系。曙海教育的課程在業(yè)內(nèi)有著響亮的知名度。
本課程，秉承20年積累的教學(xué)品質(zhì)，以項目實現(xiàn)為導(dǎo)向,老師將會與您分享設(shè)計的全流程以及工具的綜合使用經(jīng)驗、技巧。
課程目標(biāo)：
通過該課程的學(xué)習(xí)，學(xué)員應(yīng)能夠掌握激光雷達SLAM 系統(tǒng)原理、激光雷達成像模型、點云數(shù)據(jù)處理原理、點云幀間匹配算法、后端優(yōu)化算法、地圖構(gòu)建種類及SLAM領(lǐng)域前沿與發(fā)展；掌握基本的激光SLAM開發(fā)步驟和方法以及相應(yīng)的依賴庫安裝與配置。掌握基本常用的激光SLAM架構(gòu)測試方法和對LINUX系統(tǒng)應(yīng)用。
?
課程大綱：
|
主題 |
內(nèi)容 |
|
? ? ? 激光SLAM理論 |
1.?激光SLAM簡介 2.?激光雷達成像原理與模型 3.?傳感器數(shù)據(jù)處理： 1）兩輪差速底盤機器人運動學(xué)模型 2）航跡推算模型 ?3）激光雷達去畸變模型 4、基于ROS搭建一個搭載激光雷達的差速機器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機或雙系統(tǒng)，上課之前發(fā)布課件和演示例程程序） |
|
? ? 激光SLAM前端配準(zhǔn)理論與實踐 |
5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法 1)?PL-ICP算法 2)?基于優(yōu)化的匹配方法 3)?相關(guān)匹配與分支定界加速原理 4)?ICP代碼講解與程序演示 ? |
|
? ? 激光SLAM理論 |
6、基于濾波方法的后端優(yōu)化 1）?貝葉斯濾波 2）?粒子濾波 3）?Gmapping算法與架構(gòu)介紹 4）?激光SLAM常用算法對比 5）?Gmapping工程實踐 |
|
? ? 激光SLAM工程實踐 |
7、?基于圖優(yōu)化的激光SLAM后端理論 8、?構(gòu)建地圖種類介紹 實踐：激光雷達構(gòu)建的地圖用于導(dǎo)航與路徑規(guī)劃 9、?3D激光雷達介紹 10?相關(guān)工程經(jīng)驗項目分享 |
