曙海教學優勢
曙海培訓的課程培養了大批受企業歡迎的工程師。大批企業和曙海
建立了良好的合作關系。曙海培訓的課程在業內有著響亮的知名度。
本課程，秉承二十一年積累的教學品質，以項目實現為導向,老師將會與您分享設計的全流程以及工具的綜合使用經驗、技巧。
課程大綱：
工業機器人發展概覽
??1機器人技術基礎
·?了解基本ROS概念
·?ROS系統起源
·?ROS系統的5個特征
·?ROS文件系統結構
·?ROS的計算模式
·?ROS架構和理念概述
·?ROS系統開發的三個層次
·?設置ROS工作區環境
·?ROS主機（Master）、節點（Nodes）、主題（Topics）、消息（Messages）
·?使用控制臺命令
·?使用Colcon構建Ros2系統
·?ROS啟動文件
·?ROS總體設計
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??2機器人編程部分
·?了解基本ROS概念
·?ROS架構和理念概述
·?設置ROS工作區環境
·?描述格式SDF與RSDF
·?使用rqt
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??3第一個機器人實踐
·?創建ROS包
·?創建一個ROS項目基本步驟
·?使用ROS 客戶端庫（C++/Python）
·?編寫一個簡單的ROS交互程序：訂閱器（Subscriber）和消息發布器（Publisher）
·?使用ROS參數服務器存儲和檢索參數
·?使用rqt工具小技巧
·?機器人TurtleBotx系列
·?探索ROS上的機器人模型
·?機器人3D位置與軌跡
·?實現ROS動作（如何從A點走到B點，程序命令，底層實現...）
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??4機器人與開源仿真
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·?ROS服務（基于虛擬機的操作或演示）
·?使用ROS模擬時間
·?Gazebo介紹
·?Gazebo界面
·?畫出一個世界（World）
·?World格式介紹
·?如何選擇世界
·?如何選擇模型
·?如何載入模型
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??5機器人與ROS上TF轉換系統
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·?為何轉換系統（Transforms）重要
·?ROS里的Transforms
·?如何廣播單Frames
·?RVIZ里的Frames和Transforms
·?廣播消息與移動機器人機構
·?查看TF樹
·?查看坐標變換信息
·?如何可視化坐標系
·?一個利用TF系統的演示
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??6 ROS調試與故障排除
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·?ROS不同應用調試策略
·?利用Rviz查看TF樹調試ROS
·?自行編寫ROS調試程序
·?消息信息存儲于ROS包與日志管理
·?使用ROS模擬時間
·?使用rqt工具
·?使用rosbag
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??7 機器人與Slam技術分析
·?Slam概念解析
·?數學模型
·?SLAM分類與地圖
·?基于激光的SLAM技術
·?基于視覺的SLAM技術
·?視覺SLAM經典方法比較
·?激光與視覺SLAM技術比較
·?SLAM技術發展前景
·?激光SLAM技術發展前景
·?模擬機器人掃描建筑物
·?機器人攝像頭Slam掃描
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??8 機器人運動規劃實踐
·?運動規劃軟件框架編譯方法
·?運動規劃·新項目構建
·?借助運動規劃設置助手
·?借助開源工具（Rviz工具軟件）
·?編譯，構建和運行項目方法
·?仿真目標控制與調參數
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??9 發展趨勢與ros2_control系統框架
·?框架演進史
·?技術架構與組件
·?標準控制器列表（Standard Controllers）
·?控制框架應用架構
·?控制框架應用架構
·?URDF與控制框架
·?如何實現控制器和組件
·?運動規劃與控制框架
·?錯誤處理與急停
·?控制框架與用戶接口
·?硬件組件與控制框架處理流
·?Ros2控制框架詳解
·?一個基于Ros2控制框架的演示
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??10 機器人與數字孿生
·?ThingJS介紹
·?ThingJS應用架構
·?ThingJS開發步驟
·?ThingJS開發步驟
·?ThingJS的web開發環境
·?ThingJS對機器配置要求
·?ThingJS的軟件接口
·?ThingJS對機器配置要求
·?ThingJS的平臺層次架構
·?物流軟件Flexsim
·?Flexsim的仿真模型
·?仿真模型組成
·?Flexsim與對象庫
·?對象分類
·?Flexsim建?；静襟E
·?Omniverse介紹
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??11 機器人前沿仿真技術：Ominiverse
·?nVidia Ominiverse硬件配置
·?企業應用與AI
· 邊緣計算的部署
·?技術架構與平臺
·?機器人仿真與Isaac Sim框架
·?與ROS系統交互
·?機器人開發組件
·?Issac Sim開發流
· 3D模型
·?ROS系統橋
· Gazebo與ROS2與Isaac Sim
·?虛/實交互
·?傳感器看世界
· Issac Cortex架構
·?開發與接口
· 技術架構
·?軟件開發套件
·?Isaac Sim框架解析
· 典型開發步驟
·?Ominiverse平臺軟件安裝與運行
·?運行界面介紹
