mavros與offboard培訓(xùn)課程大綱

1.?mavros和offboard模式簡介

·?offboard簡介

·?mavros簡介

·?mavros可以運(yùn)行在哪些硬件上

·?利用mavros與offboard模式可以做什么

2.?mavros代碼講解

·?ros介紹

·?mavros代碼的下載與編譯

·?mavros代碼框架介紹

·?mavros源代碼修改與添加新模塊

3.?offboard模式介紹

·?如何進(jìn)入offboard模式

·?PX4代碼commander模塊中與offboard模式相關(guān)的部分

4.?mavlink通訊協(xié)議介紹

·?mavlink協(xié)議簡介

·?PX4代碼中mavlink消息的收與發(fā)

·?mavros代碼中mavlink消息的收與發(fā)

5.?應(yīng)用案例介紹

·?室內(nèi)自主導(dǎo)航（單目VIO、二維激光雷達(dá)等）

·?目標(biāo)識別與檢測

·?室內(nèi)避障

·?室外目標(biāo)追蹤（TX1+ZED雙目相機(jī)）

6.?實(shí)例演示與操作

·?nomachine的使用

·?發(fā)送mocap定位信息到PX4模塊

·?發(fā)送控制指令信息到PX4模塊

·?從PX4中接受IMU信息