PX4自主無人機(jī)開發(fā)培訓(xùn)課程- mavros及目標(biāo)識別培訓(xùn)

課程簡介

本課程主要針對廣大無人機(jī)及計算機(jī)視覺開發(fā)者，提供全套開源代碼及0基礎(chǔ)自學(xué)教程文檔。課程涵蓋PX4及mavros代碼講解、自主無人機(jī)功能開發(fā)（激光slam、自主降落、目標(biāo)追蹤、避障等）、計算機(jī)視覺基礎(chǔ)、傳統(tǒng)目標(biāo)檢測方法及基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測方法。

課程內(nèi)容介紹

第一部分

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自主無人機(jī)開發(fā)環(huán)境搭建（PX4開發(fā)環(huán)境+ Mavros開發(fā)環(huán)境）

ROS基本操作指令介紹

Mavlink及PX4基礎(chǔ)知識介紹（Mavlink消息收發(fā)及uORB消息機(jī)制）

Mavros代碼框架介紹

Mavros實(shí)際操作1 – 準(zhǔn)備工作（硬件平臺搭建、地面站參數(shù)修改及遠(yuǎn)程控制方法介紹）

實(shí)際操作（PX4+VINS）【注：vins是香港科技大學(xué)開源視覺slam代碼】

第二部分

Mavros實(shí)際操作2 – 源代碼修改及添加自定義模塊

Mavros實(shí)際操作3 – 自主飛行代碼開發(fā)（激光SLAM自主飛行demo）

Mavros實(shí)際操作4 – 上層開發(fā)代碼開發(fā)（視覺引導(dǎo)自主降落demo）

Mavros實(shí)際操作5 – 上層開發(fā)代碼開發(fā)（目標(biāo)追蹤demo）

自主無人機(jī)開發(fā)交流 – 降落、避障、編隊、追蹤算法等

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第三部分

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計算機(jī)視覺基礎(chǔ)（顏色空間、濾波器、特征提取介紹）

形狀檢測（快速橢圓檢測和二維碼檢測框架詳解）

?三維剛體運(yùn)動描述

相機(jī)模型和位姿解算（PNP算法詳解）

實(shí)際操作（形狀檢測與二維碼檢測）

第四部分

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與數(shù)字識別

Demo1，識別方框中的數(shù)字(基于python和pytorch)

Demo2，Tx2實(shí)時目標(biāo)檢測(基于華盛頓大學(xué)Yolo v3)

Demo3，高性能目標(biāo)檢測與實(shí)例分割(基于Facebook框架Detectron，Faster-RCNN，Mask-RCNN)

Demo4，自定義數(shù)據(jù)與標(biāo)注，實(shí)現(xiàn)個性化任務(wù)

視覺算法開發(fā)交流

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