無(wú)人機(jī)開(kāi)源飛控開(kāi)發(fā)培訓(xùn)（PX4培訓(xùn)課程）

課程內(nèi)容

第一部分

1.以開(kāi)源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識(shí)儲(chǔ)備（如果需要可以詳細(xì)講述）

2. 組裝、調(diào)參等。

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第二部分

以PX4開(kāi)源系統(tǒng)為主，分析整個(gè)飛行控制系統(tǒng)。

1 二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的搭建，開(kāi)源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。

2 介紹整個(gè)代碼框架的啟動(dòng)過(guò)程。

3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。

4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。

關(guān)于進(jìn)程間通信機(jī)制這塊：本身這套開(kāi)源PX4系統(tǒng)就是跑在OS上的，有了OS就需要了解IPC問(wèn)題，而PX4里面的IPC就是基于uORB這個(gè)中間層的，了解了uORB對(duì)后續(xù)的開(kāi)發(fā)就會(huì)簡(jiǎn)單很多很多很多~~

5?Sensors驅(qū)動(dòng)以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動(dòng)程序（該部分需要考慮方向一致性問(wèn)題）以及如何添加私有參數(shù)到地面站QGC實(shí)現(xiàn)類(lèi)似PID調(diào)參的功能。（詳細(xì)講述標(biāo)準(zhǔn)通信接口serial、spi、iic，尤其是serial，現(xiàn)在很多激光雷達(dá)或者單雙目模塊都是通過(guò)serial和pixhawk通信的呢。summer主講，配80頁(yè)的分析文檔）

6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。關(guān)于控制策略，最近在研究牛逼的ADRC（不知道是什么？問(wèn)度娘吧），敬請(qǐng)期待吧。

6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補(bǔ)濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴(kuò)展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級(jí)PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

因?yàn)?/font>summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對(duì)姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問(wèn)題，還會(huì)結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問(wèn)題，理論結(jié)合實(shí)際，這是最好不過(guò)的了。