課程大綱

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CAN總線的歷史
總線基本知識(shí)
CAN物理接口
波特率與終端電阻
CAN線纜長(zhǎng)度與總線拓?fù)?br/> 多個(gè)主站模式
報(bào)文結(jié)構(gòu)（報(bào)文ID）
CAN報(bào)文監(jiān)測(cè)
zub CAN產(chǎn)品的展示-APOSS 和 MACS5
基本CAN通信的例程展示-APOSS 和 MACS5
CANopen通信
CANopen意義
CANopen節(jié)點(diǎn)ID
CANopen服務(wù)類型：PDO、SDO、NMT、EMCY、HEARTBEAT
報(bào)文ID的分配
CANopen通信狀態(tài)機(jī)-NMT
SDO與對(duì)象字典
PDO參數(shù)與設(shè)置
CANopen通信例程展示--APOSS 和 MACS5
CANopen 運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備子協(xié)議 CiA? 402
設(shè)備子協(xié)議的基本概念
驅(qū)動(dòng)器（drive）子協(xié)議
驅(qū)動(dòng)器（drive）狀態(tài)機(jī)
驅(qū)動(dòng)器（drive）PDO定義
驅(qū)動(dòng)器（drive）SDO對(duì)象字典
如何使用一個(gè)CNAopen 驅(qū)動(dòng)器（drive）
CANopen驅(qū)動(dòng)器實(shí)例--APOSS 和 MACS5