課程介紹：
1.簡介
1.1運(yùn)動(dòng)控制
1.2實(shí)時(shí)以太網(wǎng)
1.3 EtherCAT
2.EtherCAT原理介紹
2.1實(shí)時(shí)性
2.2 端口管理
2.3 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?br/> 2.4 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧
2.5 EtherCAT數(shù)據(jù)幀格式
2.6 EtherCAT設(shè)備尋址方式
2.7 分布式時(shí)鐘(Distribute Clock)
2.8 應(yīng)用層(Application Layer)
2.9 設(shè)備配置(Device Profile)
2.10 主站設(shè)計(jì)
2.11 從站設(shè)計(jì)
3.應(yīng)用層(Application Layer)
3.1 EtherCAT Slave Implementation(從站實(shí)現(xiàn))
4.應(yīng)用實(shí)例
4.1主站操作系統(tǒng)(RTAI)
4.2 主站EtherCAT程序(IGH)
4.3 主站應(yīng)用開發(fā)(LinuxCNC)
4.4 ET1200
4.5從站程序設(shè)計(jì)
4.6 實(shí)驗(yàn)測試
5.工具
5.1 TwinCAT
5.2 LinuxCNC
5.3開源的EtherCAT Master