主題

內(nèi)容

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激光SLAM理論

1.?激光SLAM簡(jiǎn)介

2.?激光雷達(dá)成像原理與模型

3.?傳感器數(shù)據(jù)處理：

1）兩輪差速底盤(pán)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

2）航跡推算模型

?3）激光雷達(dá)去畸變模型

4、基于ROS搭建一個(gè)搭載激光雷達(dá)的差速機(jī)器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機(jī)或雙系統(tǒng)，上課之前發(fā)布課件和演示例程程序）

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激光SLAM前端配準(zhǔn)理論與實(shí)踐

5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法

1)?PL-ICP算法

2)?基于優(yōu)化的匹配方法

3)?相關(guān)匹配與分支定界加速原理

4)?ICP代碼講解與程序演示

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激光SLAM理論

6、基于濾波方法的后端優(yōu)化

1）?貝葉斯濾波

2）?粒子濾波

3）?Gmapping算法與架構(gòu)介紹

4）?激光SLAM常用算法對(duì)比

5）?Gmapping工程實(shí)踐

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激光SLAM工程實(shí)踐

7、?基于圖優(yōu)化的激光SLAM后端理論

8、?構(gòu)建地圖種類(lèi)介紹

實(shí)踐：激光雷達(dá)構(gòu)建的地圖用于導(dǎo)航與路徑規(guī)劃

9、?3D激光雷達(dá)介紹

10?相關(guān)工程經(jīng)驗(yàn)項(xiàng)目分享